Sim, independente do grau de autismo, com laudo médico diagnosticando que você é autista, terá direito ao benefício preenchido os demais requisitos. 
O cadastro no Cadunico é realizado no CRAS do seu município, basta que você apresente os seus documentos e os documentos das pessoas que moram com você, comprovante de residência e de renda de todo o grupo familiar.
Sim, é possível conseguir na via judicial o benefício mesmo que sua renda seja superior à  R$ 353,00, por pessoa, desde que você comprove que possui gastos mensais em decorrência do autismo ou de outras doenças. 
O benefício concedido pelo INSS ao autista é o BPC/LOAS, no valor de um salário mínimo. Desde que além de ser autista, sua renda seja de até  R$ 353,00, por pessoa, (1/4 do salário mínimo), tenha cadastro no Cadunico e seja brasileiro nato ou naturalizado, e more no Brasil. 
Sim, o grupo familiar da pessoa que esta requerendo o BPC/LOAS para autista, NÃO pode ter empresa registrada no nome, nem mesmo MEI, pois o governo cruza os dados de suas bases. 
Não, a pessoa com autismo não precisa contribuir para o INSS, para ter direito a receber o BPC/LOAS, pois ele é um benefício assistencial, concedido para pessoas com deficiência (autismo) e baixa renda que não tenham condições de garantir sua sobrevivência.